La antigüedad de la filosofía del yoga no está del todo clara. Sin embargo, en los Vedas indios, una colección de textos de la India que ha llegado hasta nuestros días, hay indicios de que la gente de la India ya meditaba y hacía ejercicios de pranayama hace más de 3.500 años. Otros científicos afirman que el yoga es aún mucho más antiguo. Así que no está del todo claro cuándo se originó el yoga. De todas maneras, lo que está claro es el significado de "yoga" en la antigua lengua india: unidad, unificación y armonía. Incluso los ascetas utilizaban la práctica del yoga en todas sus formas para la purificación física y mental.
¿Pero cómo llegó el yoga desde la India al mundo occidental? En los siglos XVIII y XIX, cada vez más intelectuales conocieron las escrituras sagradas y el mundo del yoga, concretamente a través del Bhagavad Gita, una de las escrituras de yoga más importantes. Humboldt estaba tan entusiasmado que incluso comenzó a aprender sánscrito; otros intelectuales intentaron traducir las escrituras. Además, los intelectuales occidentales entraron en intercambio con los intelectuales indios y surgieron nuevas formas de yoga, que llegaron así al mundo occidental. En la década de 1950, cada vez más profesores indios de yoga acudieron al mundo occidental para impartir sus conocimientos. En los años 70, el yoga recibió un nuevo impulso de la mano de los Beatles, que buscaron la iluminación en la India e incluso vivieron allí durante algún tiempo en un ashram. Esta filosofía se hizo cada vez más conocida y la tendencia sigue en aumento hoy en día.